Robert Casteels voltooide zijn studies aan het Koninklijk Conservatorium te Brussel, aan de Guilhall School of Music and Drama te London en de Juilliard School te New York.
Hij was assistent dirigent aan de Muntschouwburg tijdens het Mortier tijdperk en docent orkestdirectie aan het Koninklijk Conservatorium te Brussel.
Robert Casteels dirigeerde balletten, opera's en symfonisch werk in de USA, Australië, Frankrijk, Italië, Hongarije, Oostenrijk, Spanje, Hong-Kong en België. Hij dirigeerde premières op festivals als Ars Musica, Wien Modern, Donaueschingen en Brisbane.
Zijn werken bevatten multidisciplinaire werken waarin hij orkesten uit verschillende werelden combineert als de gamelan, Chinese instrumenten en Indische orkesten. Dit alles vaak gemengd met tape en computer-generated sounds.
In 2001 ontving hij de Christoffel Plantin prijs.
Robert Casteels was Decaan van de faculteit Performing Art van de Lasalle-ISA College of the Arts in Singapore.

In 2004 werd hij Associate-in-Residence (Special Music Projects) bij het NUS Centre for the Arts in Singapore.

Casteels is Fellow of the Institute of Physics, Singapore, lid van de Composers and Autors Society of Singapore, van de Composers Society of Singapore, the Belgian-Luxemburg-Association-Singapore.

Casteels initieert, doet aan fund raising voor en voert speciale projecten uit die muziek met andere disciplines combineren. Dit alles in samenwerking met internationale en Singaporese artiesten: het festival ‘Magic of Music in Movies’ in 2004, ‘Music and Architecture’ in 2006, ‘Food, Plants and Music’ in the Arts House at the Old Parliament en Petronas Galeri in Kuala Lumpur in 2007, 'Music and Birds' in 2009  in samenwerking met de Singapore Botanic Gardens’ 150th Anniversary celebrations, 'Music and Finance' in 2011, 'Music and Astronomy' en  'Music and Medecine' in 2012.